Robot araña con motores servo

Para desarrollar el circuito controlador empleé 2 microcontroladores 16F628A corriendo a 20MHz, la entrada de datos se procesa mediante la generación de una interrupción y la lectura de los datos serie recibidos mediante protocolo de transmisión RS-485, para lo cual desarrollé un circuito conversor RS-232 -> RS-485 lo que me permite una distancia máxima teórica de 1200 metros (mil doscientos!) por par trenzado común.
La programación de los microcontroladores la realicé en assembler para tener un control preciso de los tiempos de sincronismo (serie y PWM).
La aplicación de prueba que envía señal a la placa está programada en C#.NET.
A continuación algunas imágenes del proceso:
Para mayores detalles sobre su construcción:
Para ver mis otros proyectos:
hace 5 años, 5 meses
 

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